反铲式挖机的工作原理_工作范围是什么

　　反铲式挖掘机的历史

　　***台挖掘机是1837年由美国威廉·史密斯·奥蒂斯先生发明的，当时的挖掘机是用蒸汽驱动的。1895年发明了***台摆动式机械挖掘机，这是挖掘机历史上的一个里程碑。***台液压挖掘机诞生于20世纪60年代的德国，后来被引进日本等地，在世界各地得到广泛应用。挖掘机被称为单臂大力士，广泛应用于建筑行业，包括挖掘、装载、吊装等应用。在工业解决方案方面，它可以用于土木工程或重型建筑、建筑、管道铺设和私人公用事业、提取、场地准备工作、木材处理、回收和废物管理。挖掘机的结构可分为三部分：附件、上机架和下机架。主要工作附件包括斗杆油缸、动臂、动臂油缸、斗杆、铲斗油缸、连杆和铲斗。根据铲斗布置的类型，有反铲和面铲两种，其中最常用的是反铲。上部结构的主要部件包括翼组件、配重、液压泵、发动机、主控制阀、操纵室和回转平台。液压挖掘机的所有移动和操作都是通过使用液压油、液压缸和液压马达来完成的。由于液压缸的线性驱动，其工作模式与使用绞车和钢丝绳完成运动的缆索式挖掘机有根本不同。底盘包括履带、旋转接头、回转轴承、行走装置、惰轮、托链轮、链轮、履带支重轮和X形架。根据接地方式分为履带式挖掘机和轮式挖掘机，按底盘长度分为立式履带式和长履带式。

　　工作原理

　　反铲式挖掘机能够摆动半圈以进行挖掘或附件操作的组合体。”换句话说，反铲挖掘机实际上是三件建筑设备组合成一个单元。这三个部件是拖拉机、装载机和反铲。第三件反铲设备也称为反铲挖掘机附件。土方机械，如推土机、轮式装载机、挖掘机、铲运机和平地机通常用于建筑工程。挖掘机是一种典型的液压重型人力操作机器，用于挖掘、平整地面、搬运荷载、倾倒荷载和直线牵引等通用施工作业。然而，还有许多任务，不适合人类在现场工作的环境（核分解、地震等）。遥控挖掘机需要在这种环境下工作。然而，控制液压挖掘机的操作人员必须经过多年的培训，才能迅速熟练地完成这项工作。液压反铲挖掘机有三个连杆：动臂、铲斗和铲斗；操作员有两个臂。因此，对于初学者来说，执行同时操作三个环节的复杂工作并不容易。此外，由于操作人员必须在各种危险和肮脏的环境中工作，熟练操作人员的数量在不断减少。因此，研究液压挖掘机的自动化对于提高生产率、效率和安全性是必要的。

　　承受能力和使用范围

　　对于自主作业来说，研究在计划的挖掘轨迹中操作机器的各个环节的运动以及在挖掘任务期间对其进行控制是非常重要的，即反铲挖掘机的运动学。通过建立反铲挖掘机的动力学模型，可以了解和评价挖掘过程中所受的各种力。二。由于工作条件恶劣，挖掘机零件承受高负荷。挖掘机机构必须在不可预知的工作条件下可靠工作。挖掘任务具有周期性。挖掘机动臂、臂和铲斗等零件的强度特性较差，限制了挖掘机的预期寿命。动态建模是挖掘机零件设计的重要环节。反铲的动态特性提供了关节执行器扭矩与连杆运动之间的关系，为控制算法的仿真和设计提供了依据。在反铲的工作循环中，在某个时间点需要加速，以不同的速度移动，然后减速。

　　反铲的这种随时间变化的位置和方向称为反铲的动态行为。这些时变扭矩由相应的液压执行器施加在回转和动臂连杆之间、动臂和臂连杆之间以及臂和铲斗连杆之间的销接头处，以平衡内部和外部的力。内力是由连杆的运动（速度和加速度）、惯性、科里奥利力、向心力和摩擦力引起的。另一方面，载荷（由于铲斗-地面相互作用而产生的反作用力的载荷矢量，作用在铲斗上）和重力被认为是机器人的外力。