压路机二手设备购买时应注意什么_检测手段

　　二手压路机检测重点

　　为了提高路面压实效率和压实质量，提出并采用了一种基于双频合成振动（DFV）的压路机设计原理。根据设计功能，设计制造了与振动系统和驱动系统相匹配的钢轮偏心轴零件，并将这些模块组装成DFV压路机样机。对压路机的频域进行了仿真和测试。结果表明，在工作状态下，DFV压路机可以同时激励两个频率分量，与传统的单共振压路机相比，DFV压路机在压实过程中提供了额外的共振频率分量。压实试验表明，与传统振动压路机相比，双共振频率分量压路机具有更好的压实强度和压实深度。在道路施工中，DFV压路机可以提高压实效率和路面压实质量，最终提高路面使用寿命。

　　振动压路机作为一种高效的压实机械，广泛应用于筑坝、机场、道路等工程。但是，它的激励机制会产生剧烈的振动，如果操作者长时间处于振动状态，会引起身体不适。为了减轻压路机操作人员的劳动强度，***压实质量，智能压实技术和振动压实动态特性的研究受到了广泛的关注。

　　沃尔沃、博马、卡特彼勒、酒井和长安大学已经开发了实时压路机测量系统，以执行实时压实质量控制。博美、酒井智能压路机可根据压路机上安装的全球定位系统（GPS）信号传输模块接收到的位置信息和相应的压实质量信息，根据压实条件和温度变化自动调整振幅，2为了为工程分析和设计提供有用的压路机测量数据，Kennelly等人3利用动态有限元分析建立了振动压路机-土壤相互作用模型，并探讨了振动压路机响应与系统参数（如弹性模量和层厚）之间的关系。Li等人4提出了一种新型振动压路机试验台来测试压路机的振动性能。Le等5和Gong6建立了振动动力学模型，并对振动压路机在不同土壤地基下的行驶舒适性进行了评价。

　　减轻疲劳的解决方案

　　虽然上述研究在一定程度上有助于减轻操作者的疲劳和不适，但振动对操作者的影响是不可避免的。上述问题的另一种解决方案是振动压路机。此外，无人驾驶振动压路机对于降低作业成本、提高作业效率也有很高的期望，但对其的研究远远少于智能压实技术。陈7介绍了一种无人驾驶振动压路机，它可以远程控制行驶方向，实现转向控制，同时还可以调整行走和转向速度。然而，振动压路机无法在设定的压实区域实现无人自动碾压。为了实现无人自动碾压，需要研究振动压路机的路径跟踪控制模型。振动压路机是一种铰接式转向车辆，具有两个由主动关节铰接的车架。铰接式转向车辆的结构特点和附加的自由度削弱了车辆的横向刚度，导致车辆在直线路径跟踪过程中的性能较差，增加了控制难度。Jujnovich和Cebon10通过在低速和高速下开发不同的控制策略，设计了拖拉机和拖车的组合控制模型，以实现***的路径跟踪。Kim等人11建立了铰接式AWS（全轮转向）车辆的非线性横向动力学模型，并为每个解耦回路设计了解耦补偿器和反馈控制器，以实现车辆的自动导向控制。然而，振动压路机的铰接转向是由两个液压缸来实现的。

　　对于转向结构类似于振动压路机的铲运机（load-haul-dump）车辆，在无人驾驶自动化驾驶方面已经取得了一些成就。12,13 Sasiadek和Lu14开发了一个模糊逻辑控制系统，以使铲运机车辆沿着计划的路径以所需的速度运行。Nayl等人15–17开发了一种基于多模型预测控制器的切换控制方案，以改善铲运机车辆路径跟踪的性能，同时补偿变化的滑移效应。此外，Shiroma和Ishikawa19建立了轮式装载机的非线性状态方程，并设计了一个非线性状态反馈控制器，使车辆沿直线行驶。Alshaer等人20考虑了轮式装载机的动力学和施工现场的约束条件，开发了PID（比例-积分-微分）控制器，使车辆在匀速行驶时横向误差保持在50?cm以内。基于Lyapunov稳定性理论，Delrobaei和McIsaac21提出了关节式转向移动机器人的闭环停车控制系统，并通过仿真验证了该方法在测量噪声存在时的有效性。以上针对铲运机和类似车辆的路径跟踪控制算法考虑了车辆的非线性特性、侧滑角和测量噪声的影响。然而，在分析振动压路机轨迹跟踪控制方法的性能时，应考虑钢轮振动的影响。

　　对二手压路机的改造

　　本文在“无人振动压路机工作原理”一节中首次提出了一种无人振动压路机的改造样机，由于在压路机前机架上安装了GPS定位天线，因此建立了振动动力学模型，研究了前机架在激振力作用下的响应，建立了振动压路机的运动学模型和激振力作用下的动力学模型。得到了滚筒行走速度和前进角的动态变化规律。因此，通过测量压路机的位置和方位来计算路径跟踪误差，这在“振动压路机模型”一节中讨论。为了控制无人自动压路机的路径跟踪误差，在“路径跟踪控制算法”一节中，开发了基于预见策略的航向跟踪控制算法，并基于振动动力学模型和“仿真”部分振动压路机的动力学和运动学模型，对该算法的控制性能进行了仿真分析对改造后的无人驾驶振动压路机进行了振动和无振动碾压试验。通过“实验与结果”一节的实验结果验证了该算法在滚筒振动影响下的控制性能